prikaz prve stranice dokumenta Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice
Pristup korisnicima matične ustanove
diplomski rad
Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice
2018. urn:nbn:hr:190:704273
Komparić, Josip
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Zavod za računarstvo
Katedra za inteligentne računalne sustave

Citirajte ovaj rad

Komparić, J. (2018). Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić, Josip. "Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić, Josip. "Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić, J. (2018). 'Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 26.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić J. Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2018 [pristupljeno 26.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

J. Komparić, "Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovZadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice
Naslov (engleski)Relartive-Position Retaining for an Active Flying Drone
AutorJosip Komparić
MentorIvan Štajduhar (mentor)
Član povjerenstvaKristijan Lenac (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvo Ipšić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Mauša (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
(Zavod za računarstvo)
(Katedra za inteligentne računalne sustave)
Rijeka
Datum i država obrane2018-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
U ovom radu istražena je i opisana implementacija zadržavanja pozicije bespilotne letjelice isključivo obradom slike s kamere u realnom vremenu. Osim toga opisani i testirani su algoritmi za prepoznavanje i ekstrakciju značajki, te algoritmi za njihovo povezivanje. Prikazana su dva načina zadržavanja pozicije. Prvi način koristi rješavanje PnP problema, za što se koristi objekt u kadru poznatih dimenzija. Rezultat rješavanja PnP problema je točna lokacija kamere u odnosu na objekt. Drugi način koristi epipolarnu geometriju koja prikazuje odnos između dva kadra kamera. Odnos je prikazan matricom rotacije i vektorom translacije. Navedeni pristupi implementirani su i testirani na bespilotnoj letjelici AR.Drone 2.0. Rezultati prvog pristupa pokazali su se vrlo točnim i konzistentnim, dok su rezultati drugog pristupa poprilično varirali, čak i ako se kamera nije micala. Nije pronađeno univerzalno rješenje koje bi u većini slučajeva pružalo pravovaljane rezultate za problem procjene gibanja isključivo iz jedne kamere bez unaprijed definiranog 3D objekta.
Sažetak (engleski)
This paper explores and describes implementation of retaining relative position for an active flying drone entirely with real time image processing. Algorithms for feature detection, feature extraction and feature matching are also described and tested. Two approaches are shown for retaining relative position. First approach is to have object with known dimensions in camera scene, and then solving PnP problem is used to determinate location between camera and known object. Second approach uses epipolar geometry to show relationship between two scenes. Relationship is described with rotation matrix and translation vector. Mentioned approaches are implemented and tested on AR.Drone 2.0. Test results are shown in paper. Results of first approach have shown to be very accurate and consistent. Results of second approach are not consistent and may vary a lot even if the camera is not moved. Universal solution which would give best result in varying conditions for the problem of estimating motion from only one camera, without having object with known dimension, was not found.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:704273
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag. ing. comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup korisnicima matične ustanove
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2018-10-16 08:26:54