prikaz prve stranice dokumenta Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma
Pristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
diplomski rad
Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma
2019. urn:nbn:hr:190:284748
Vuletić, Matej
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Zavod za industrijsko inženjerstvo i menadžment
Katedra za proizvodnu opremu i robotiku

Citirajte ovaj rad

Vuletić, M. (2019). Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić, Matej. "Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić, Matej. "Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić, M. (2019). 'Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 25.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić M. Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2019 [pristupljeno 25.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

M. Vuletić, "Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovOptimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma
Naslov (engleski)Optimization of the two-plane planar robot manipulator using a genetic algorithm
AutorMatej Vuletić
MentorZlatan Car (mentor)
Član povjerenstvaKristian Lenić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaRoberto Žigulić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaOzren Bukovac (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
(Zavod za industrijsko inženjerstvo i menadžment)
(Katedra za proizvodnu opremu i robotiku)
Rijeka
Datum i država obrane2019-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom diplomskom radu se određuje dinamika dvoosnog planarnog robotskog manipulatora. Kinematski parametri se određuju Denavit-Hartenbergovom metodom, dok se diferencijalne jednadžbe momenata zglobova određuju Lagrange-Eulerovom i NewtonEulerovom metodom određivanja dinamike manipulatora. Kod proračuna dinamike manipulatora koristi se programski paket Python s pripadajućim knjižnicama. Verzija programa koja se koristi je Python 3.7. Za određivanje optimalne putanje vrha alata manipulatora primjenjuje se genetski algoritam s pripadajućim programskim kodom. Položaj zglobova u zadanom vremenskom periodu se određuje pomoću polinoma četvrtog stupnja. Funkcijom podobnosti se ocjenjuju rješenja momenata zglobova i na temelju njih se vrši smjena generacija unutar generirane populacije. Zadan je određeni broj iteracija kroz koje algoritam vrši procese rekombinacije, mutacije i smjene generacija. Algoritam uspješno konvergira nakon malog broja iteracija te nalazi optimalno rješenje za položaj, brzinu i ubrzanja vrha alata, kao i za momente koji djeluju u zglobovima manipulatora.
Sažetak (engleski)
This graduate thesis determines dynamics of the two-plane planar robot manipulator. Kinematic parameters are determined with Denavit-Hartenberg method, while differential equations of joint torques are determined by Lagrange-Euler and Newton-Euler dynamics methods. Python software package is used for calculating manipulator dynamics, with it's corresponding libraries. Version of software used is Python 3.7. While optimal trajectory of manipulators end-effector is determined, a genetic algorithm with it's corresponding program code, is used. Joint positions within assigned time period are determined by a fourth degree polynomial. Fitness function evaluates the solutions of joint torques and shift of generations within generated population is done accordingly. Number of iterations are given where algorithm proceeds crossover, mutation and generation shift process. Algorithm converges within minimal number of iterations and finds optimal solution for
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:284748
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup svim korisnicima iz sustava znanosti i visokog obrazovanja RH
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-10-25 08:24:10