prikaz prve stranice dokumenta Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom
Pristup korisnicima matične ustanove
diplomski rad
Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom
2021. urn:nbn:hr:190:052533
Pincin, Samuel
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Zavod za konstruiranje
Katedra za prijenosnike snage i transportna sredstva

Citirajte ovaj rad

Pincin, S. (2021). Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:052533

Pincin, Samuel. "Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:052533

Pincin, Samuel. "Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:052533

Pincin, S. (2021). 'Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 24.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:052533

Pincin S. Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2021 [pristupljeno 24.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:052533

S. Pincin, "Regulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:052533

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:052533
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovRegulacija pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mjehom
Naslov (engleski)Position control of a bellows artificial pneumatic muscle
AutorSamuel Pincin
MentorGoran Gregov (mentor)
MentorErvin Kamenar (komentor)
Član povjerenstvaKristian Lenić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaSaša Zelenika (član povjerenstva)
Član povjerenstvaTin Matulja (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Gregov (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
(Zavod za konstruiranje)
(Katedra za prijenosnike snage i transportna sredstva)
Rijeka
Datum i država obrane2021-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom je radu obrađena tematika regulacije pomaka umjetnog pneumatskog mišića s mijehom. Analizirana su svojstva umjetnih pneumatskih mišića s mijehom, te su opisani razvoj i primjena u industriji, robotici i rehabilitaciji. Opisane su metode optimizacije regulacijske tehnike za pneumatske mišiće. Analizirani su teoretski temelji PID regulatora i LQR (linearni kvadratni regulator). Izgrađen je matematički model umjetnog pneumatskog mišića na temelju identifikacije sustava. Dobiveni matematički model korišten je kao baza za izgradnju linearnog kvadratnog regulatora. Provedena su detaljna laboratorijska ispitivanja odziva za obje izvedbe pneumatskog mišića. Rezultati odziva na odskočnu funkciju PID i LQR regulacije su grafički prikazani i analizirane su njihove karakteristike poput vremenske konstante i vremena porasta.
Sažetak (engleski)
This paper describes position control of a bellows pneumatic artificial muscle. The properties of bellows type pneumatic artificial muscles are analysed, the development and possible applications in industry, robotics and physical rehabilitation are described. Optimisation methods for control algorithms applied to artificial muscle control are described. The theoretical basics of PID and LQR controllers are analysed. A mathematical model of a pneumatic artificial muscle is developed by using system identification technique. The resulting mathematical model is used as a basis for developing linear quadratic regulator. Experimental testing of two pneumatic muscles is conducted. The results of the response to a step change using PID and LQR methods are compared and response characteristics such as rise time and time constant are analysed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:052533
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup korisnicima matične ustanove
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2021-10-15 10:36:42