U ovom radu prikazana je izrada pneumatskih mišića u obliku mijeha koji ostvaruju koristan rad pri podtlaku. Razvijena je metoda izrade mišića iz termo deformabilnih polimetra, tj. termo bužira koja uključuje grijanje termo bužira oko kalupa od metalne cijevi i O prstenova koji se nakon grijanja izvadi te se u dobiveni mišić umetu metalni prstenovi debljine 2 mm. Izrađeno je ukupno 5 mišića ok kojih su 3 promjera 49 mm i 2 promjera 24 mm. Jedan većeg promjera i jedan manjeg promjera imaju pravocrtno gibanje, dok dva mišića većeg promjera i jedan manjeg promjera imaju kutno gibanje. Za pokretanje i mjerenje mišića koristila se laboratorijska oprema koja uključuje pneumatske i elektroničke komponente. Za upravljanje se koristio regulacijski program u softveru LabVIEW. Mjerile su se ostvarene sile na raznim pomacima i kutnim pomacima mišića te vremena kojima su mišići ostvarivali pomake. Mišići s pravocrtnim pomakom su postigli sljedeće rezultate: Najveća sila koju je ostvario mišić većeg promjera bila je 130 N pri pomaku od 0 mm na podtlaku od -0,8 bar s najvećom postignutom brzinom od 52,63 mm/s na pomaku od 10 mm, dok je mišić manjeg promjera ostvario najveću silu od 34 N te najveću brzinu od 71 mm/s. Mišići s kutnim pomakom su postigli sljedeće rezultate: mišić većeg promjera s manjim razmakom ostvario je silu od 50 N te najveću brzinu od 69 °/s, mišić većeg promjera s većim razmakom postigao je najveću silu od 46 N i najveću brzinu od 80 °/s, a mišić manjeg promjera je ostvario najveću silu od 4,6 N te najveću brzinu od 833 °/s.